Został wybudowany w XIV w. jako zamek obronny przeciwko Polsce przez Wilhelma Drugeta. Zamek był siedzibą właścicieli tzw. niedzickiego dominium zamkowego, do którego w zależności od okresu należało kilkanaście zamagurskich wsi. Początkowo były to wsie Frankowa (Veľká Franková), Frydman, Kacwin, Łapsze Niżne, Spiskie Hanuszowce (Spišské Hanušovce), Lechnica, Niedzica, Matiaszowce (Matiašovce), Trybsz, Jurgów, Nowa Biała, Falsztyn, Straniany (Stráňany),  Dursztyn, nie istniejąca już osada Wielka Rówień (Veľká Rovňa), Spiskie Hanuszowce (Spišské Hanušovce), Łapsze Niżne, Hágy, Jezersko, Mała Frankowa (Malá Franková), Zalesie (Zálesie), Czarna Góra, Rzepiska, Łapsze Wyżne, a przez pewien okres jako zastaw również całe dominium Czerwonego Klasztoru (Červený Kláštor).

W tym czasie zamek został przebudowany w stylu renesansowym, co dało mu dzisiejszy charakterystyczny wygląd. Jego właścicielami byli kolejno rody szlacheckie, ród Łomnickich, Drogethów, Berzeviczych, Zapoylów, Łaskich, Horváth-Palocsayów, Tököly, Salamonów i Csákych.

Niedaleko zamku znajduje się cmentarz przedostatnich wymienionych właścicieli Salamonów. Z ich grobami związana jest interesująca legenda o zagubionym indiańskim skarbie Inków, który miał zostać ukryty w zamku, albo też miałby się tutaj znajdować klucz do odnalezienia tego skarbu.

W 1920 r. zamek będący częścią Niedzicy został przyłączony do Polski, w 1939 r. został przyłączony do Słowacji, a w 1945 r. ponownie do Polski i wówczas stał się własnością państwa. Podczas przechodzenia przez ten teren frontu został prawie cały zrabowany, a w 1949 r. rozpoczęto jego remont. Obecnie znajduje się w nim muzeum regionalne ze zbiorami archeologicznymi i historycznymi, wozownią, a w pobliskim spichlerzu znajduje się ekspozycja etnograficzna. Ołtarz i dzwon z kaplicy zamkowej zostały w 1997 r. przeniesione do nowowybudowanego kościoła pw. św. Andrzeja.

Z zamku rozciąga się przepiękny widok na okolicę, widać również ruiny polskiego zamku obronnego w Czorsztynie oraz zaporę, która w zasadniczy sposób zmieniła krajobraz. O historii budowy zapory można znaleźć informacje w pawilonie informacyjno-wystawienniczym. U stóp góry zamkowej znajduje się przystań, w której można wsiąść na łódź i odbyć rejs statkiem wycieczkowym albo gondolami po Jeziorze Czorsztyńskim. Wzdłuż alejki prowadzącej na zaporę znajduje się mnóstwo stoisk z przeróżnymi pamiątkami, a najnowszą atrakcją jest iluzjonistyczny obraz 3D znajdujący się na koronie zapory.