Na scéne dejín sa Lapše prvýkrát objavujú v roku 1340. Obec bola založená na majetku šľachticov z Lomnice a spočiatku patrila do tzv. nedeckého panstva. V neskoršom období sa stala súčasťou majetku mníšskeho rádu Rehoľných kanonikov strážcov jeruzalemského sv. Hrobu Pána so sídlom v Lendaku a koncom 16. storočia opäť súčasťou nedeckého panstva, keď ju odkúpil Juraj Horvát.

Horvátovci si v Nižných Lapšoch postavili kaštieľ, no ten bol v 20. storočí rozobraný a na jeho mieste dnes stojí budova gminného úradu. Patronát nad kostolom však mal naďalej, až do osemdesiatych rokov 18. storočia, vyššie spomínaný mníšsky rád. Stopy po ich pôsobení dodnes vidno najmä v miestnom gotickom rímskokatolíckom kostole sv. Kvirína, ktorý bol postavený začiatkom 14. storočia ešte prvými zemepánmi z Lomnice. Pôsobenie spomínaného rádu pripomína najmä dvojkríž na veži i vo vnútornej výzdobe a obraz sv. Augustína so siluetou kostola v Miechove. Medzi vzácne artefakty patrí aj gotická soška Panny Márie s dieťaťom, súsošie sv. Mikuláša zo začiatku 16. storočia, či krstiteľnica a dvere z polovice 17. storočia. Väčšina interiéru kostola sa nesie v barokovom štýle. Ďalšími sakrálnymi pamiatkami v obci sú kaplnky, a to baroková kaplnka sv. Rodiny na miestnom cintoríne z 18. storočia a niečo mladšie kaplnky sv. Antona, Milosrdného Ježiša, Panny Márie Čenstochovskej a Tretieho Ježišovho pádu.

Od svojho založenia až do skončenia prvej svetovej vojny bola obec súčasťou mnohonárodnostného uhorského štátu, do roku 1526 samostatného, potom v rámci Habsburskej monarchie a od roku 1867 ako súčasť Rakúsko-Uhorska. V roku 1918 bola poňatá do slovenskej časti novovzniknutej Československej republiky a v roku 1919 sa stala súčasťou tzv. plebiscitného územia, pričom o jej osude malo rozhodnúť samotné obyvateľstvo. V tom čase prišiel o život jeden z poľských agitátorov, rodák z Ľvova Józef Wiśmierski, ktorý je pochovaný pri miestnom kostole. Utopil sa v rieke Dunajec, keď spolu s ďalšími členmi poľskej plebiscitnej komisie utekal pred rozhnevaným davom Zamagurčanov, na druhý deň po tom, ako príslušníci poľskej tzv. spišsko-oravskej légie zavraždili československých úradníkov pôsobiacich v Spišskej Starej Vsi.

V poľskej literatúre sú tieto okolnosti prezentované ináč, napriek tomu, že archívne pramene potvrdzujú vyššie uvedené skutočnosti. V roku 1920 boli Nižné Lapše na základe rozhodnutia Najvyššej rady mierovej konferencie v Paríži pripojené k Poľsku a stali sa na istý čas administratívnym centrom všetkých k Poľsku pripojených spišských obcí. Po vypuknutí druhej svetovej vojny v roku 1939 a napadnutí Poľska, ktorého sa zúčastnila aj Slovenská republika boli inkorporované ku Slovensku a v roku 1945 opäť k Poľsku, kde ležia dodnes. Po vojne tu žila pomerne početná slovenská menšina, ktorej časť sa však po pripojení k Poľsku vysťahovala do vtedajšieho Československa. Žijúci tu Slováci sa dnes združujú v miestnej skupine Spolku Slovákov v Poľsku, pričom aj na vyššom stupni základnej školy sa vyučuje slovenský jazyk.

V súčasnosti sú Nižné Lapše sídlom administratívno-samosprávneho celku, tzv. gminy, zahŕňajúcej okrem nich samotných obce Falštín [Falsztyn], Fridman, Lapšanka [Łapszanka], Vyšné Lapše [Łapsze Wyżne], Kacvín [Kacwin], Nedeca [Niedzica], Nedeca–Zámok [Niedzica–Zamek] a Tribš [Trybsz]. Ako centrum gminy majú pomerne rozvinutú infraštruktúru a oblasť služieb. K dispozícii je tu zdravotné stredisko, ktoré poskytuje základné medicínske služby, stomatologická ambulancia, lekáreň, stredisko sociálnej pomoci, policajná stanica, knižnica, pošta, športové ihrisko, banka i bankomat. Širokú škálu služieb dopĺňa sieť obchodov od potravín, pekárne, odevov až po rôzne remeselné služby, či obchody s miešaným tovarom. Svoje sídlo tu majú tiež viaceré organizácie ako napr. pobočka Spišského združenia Podhaľancov, Združenie poľského Spiša, Spoločnosť rozvoja Spiša a okolia. Pôsobia tu aj miestne kultúrne zoskupenia, folklórne súbory Malí Spišiaci, Spišiaci a dychovka. Nižné Lapše sú ako gmina organizátorom viacerých kultúrnych a športových podujatí, medzi inými: divadelnej prehliadky, Gminných dožiniek, Gminnej parády dychoviek, Dňa detí, Dňa matiek, Dňa otcov, Gminných požiarnickych pretekov, Futbalového gminného pikniku, Futbalového turnaja O pohár vojta gminy, či rybárskej súťaže. V obci má sídlo redakcia lokálneho časopisu Na Spiši a redakcia miestneho farského časopisu, vydávaného piaristami, ktorí prevzali farnosť v roku 1957.

Pri príležitosti 50. výročia ich prítomnosti tu bola vybudovaná Spišská kalvária, pripomínajúcu život nižnolapšanského rodáka, blahoslaveného Józefa Staneka (1916-1944), ktorý zahynul vo Varšavskom povstaní ako kaplán povstalcov. Z Nižných Lápš pochádzal, a aj v nich určitý čas pôsobil, ďalší významný kňaz, slovenský národovec, básnik a hudobník Ján Evanjelista Nálepka (1792-1858), ktorý je autorom ód a rukopisnej zbierky modlitieb a piesní v tzv. bernolákovskej slovenčine.

Nižné Lapše sú tiež vhodným miestom pre milovníkov prírody, keďže v ich katastrálnom území sa nachádza prírodná rezervácia Nebeská dolina. Vznikla na rozlohe 22,03 ha za účelom ochrany vzácnych lesných spoločenstiev horských i podhorských lesov a možno v nej nájsť karpatské bukové lesy, kde najstaršie buky majú viac ako 200 rokov a obvod viac ako 3 m. Celá gmina Nižné Lapše leží v Chránenej krajinnej oblasti, pod ktorú spadá aj Oblasť Natura 2000 Dolina Bialky. Tá v sebe zahŕňa koryto potoka spoločne s brehovými lužnými lesmi, húštinami vŕb a jelší. Cez Nižné Lapše vedie viacero peších i cyklistických turistických trás. Ubytovať a stravovať sa možno v miestnych penziónoch, chatách, či iných súkromných zariadeniach.