Oravská obec Zubrica vznikla v polovici 16. storočia, pozdĺž toku rovnomennej rieky, na pôvodnom území Jablonky, ako súčasť kolonizačnej politiky zemepánov oravského hradného panstva, ktorej cieľom bolo usadiť voľné žijúce obyvateľstvo, zaoberajúce sa najmä pastierstvom, do trvalých sídlisk. Začiatkom 17. storočia sa obec rozdelila na Hornú a Dolnú.
Prvá písomná zmienka o Dolnej Zubrici je z roku 1614. V tom čase obec „Nižnia Zubrycza“ obýval šoltýs s jedným sedliakom a ďalších päť valaských sedliakov.
Dedina sa pomerne rýchlo rozrástla a v roku 1659 tu žilo už 524 ľudí. Počas kuruckých bojov koncom 17. storočia však veľmi spustla a majetok osôb, ktoré prežili nestačil ani dennú výživu. Obyvateľstvo sa zaoberalo predovšetkým chovom dobytka, roľníctvom a pestovaním ľanu, pričom si privyrábalo aj obchodovaním s ľanovým semenom, niťami a plátnom.
Začiatkom 18. storočia sa tu nachádzali dva mlyny o jednom kameni. V roku 1800 oravské panstvo založilo v Dolnej Zubrici pivovar.
Cirkevne patrila Dolná Zubrica najskôr k farnosti v Jablonke, neskôr v Orávke a nakoniec v Hornej Zubrici. V obci sa dodnes nachádzajú kamenné prícestné sakrálne sochy a kaplnky, pričom najstarším takýmto objektom je kamenná socha Svätej Trojice z roku 1749.
Zo začiatku 19. storočia pochádza drevená loretánska zvonica, nachádzajúca sa pri Zubrickom potoku, ktorá plnila významnú úlohu pred postavením kostola. Zvonilo sa na nej počas cirkevných sviatkov, keď niekto zomrel, ale aj keď v obci horelo, či na rozohnanie mrakov pred búrkou.
Podľa sčítania obyvateľstva z roku 1880, uvádzajúceho po prvýkrát aj materinský jazyk, mala obec 183 domov a 873 obyvateľov, z ktorých bolo 843, teda 96,56% Slovákov. V roku 1920 bola Dolná Zubrica spolu s niekoľkými ďalšími oravskými obcami pripojená k Poľsku, v roku 1939 späť ku Slovensku a v roku 1945 opäť k Poľsku, kde leží dodnes.
Po pripojení k Poľsku sa časť Slovákov vysťahovala do vtedajšieho Československa. Po vojne bola v obci zriadená škola so slovenským vyučovacím jazykom. Neskôr sa slovenčina vyučovala už len ako nepovinný predmet a v súčasnosti sa v miestnej škole už nevyučuje. Slováci z obce sú združení v miestnej skupine Spolku Slovákov v Poľsku, pri ktorej v minulosti fungovalo divadielko i ľudová hudba prezentujúca miestnu kultúru a tradície. V osemdesiatych rokoch dvadsiateho storočia bol v obci vybudovaný kostol Panny Márie Karmelskej (Škapuliarskej), vysvätený v roku 2000.